Железный сайт

  • Увеличить размер шрифта
  • Размер шрифта по умолчанию
  • Уменьшить размер шрифта
Главная Вопрос - Ответ Как выполняется программирование роботов?
Как выполняется программирование роботов?
Автор: Administrator   
30.08.2017 20:13

Робототехника уже давно перестала быть темой для научно фантастических книг. Сегодня это одно из направлений, которое стремительно развивается в таких областях, как космическая сфера, медицинская отрасль и автоматизации производства. Ключевую роль в робототехнике играют программные симуляторы, которые упрощают работу техников-инженеров. Кроме того, с их помощью проходит испытания алгоритмы искусственного интеллекта. В качестве примера можно привести такой симулятор, как Simbad.

Как выполняется программирование роботов?

Simbad представляет собой проект с открытым исходным кодом, который был создан с помощью технологии Java 3D. В этой небольшой заметке мы расскажем, как проводится программирование роботов с использованием этого инструмента. В результате вы будете лучше представлять философия программирования и проектирования роботов. Много нового и интересного о программировании роботов вы можете узнать по указанной ссылке.

На сегодняшний день пока еще нет четкого определения, что такое робот. Поэтому под роботом обычно понимают некую сущность, которая состоит из таких компонентов, как

  • Приводы и эффекторы;
  • Набор сенсоров;
  • Программа, определяющая поведение.

Робототехника в традиционном понимании развивалась до 1986 года. До этого момента у людей было представление о роботах, как неких механизмах, которые управляются центральной микросхемой (контроллером, мозгом). При этом центральный контроллер постоянно обновляется, получая новые данные об окружающем мире. В результате он постоянно корректирует план с моего поведения с учетом новой информации. При этом информация об окружающей среде поступает на центральный контроллер от различных сенсоров. Это могут быть датчики света, ультразвука, осязания и тому подобное.

Контроллер анализирует поступающую информацию и корректирует свои представления об окружающем мире. На основе полученной информации он также принимает решение о каких-либо действиях. Сами действия выполняются с использованием приводов и эффекторов. Приводы ─ это различные двигатели, которые подключены к устройствам, взаимодействующим с окружающей средой. Эти устройства называются эффекторами. К примеру, это могут быть руки манипуляторы или колёса. Под приводами часто понимают сами приводы и какие-либо эффекторы.

В результате робот в традиционном понимании обрабатывает данные с различных сенсоров, комбинируют их и корректирует свое представление об окружающем мире. На основе полученной картины он разрабатывает план действий и претворяет его в жизнь. Но традиционный алгоритм действий робота имеет некоторые сложности. К примеру, требуется высокая вычислительная мощность центрального контроллера. Также очень сложно поддерживать картину окружающего мира в актуальном состоянии. Ведь в каждый момент времени меняется много всего в окружающей среде. Но есть и другой подход к функционированию роботов.

На нашей планете есть множество организмов, которые существуют, не имея полной картины происходящего вокруг. Больше того, они даже не имеют памяти в традиционном понимании. Поэтому в последние годы специалисты решили поменять принцип функционирования роботов. В результате возникло новое направление в робототехнике, которое называется поведенческая робототехника.

Один из вариантов организации работы в поведенческой робототехники является архитектура поглощения. Согласно этой модели, поведенческие роботы рассматриваются как независимые простые узлы. Каждый из таких узлов определяется двумя факторами. Это поведение и результат. Допускается наслаивание поведений друг на друга и возникновение конфликтов между ними. В этом случае начинает свою работу специальный алгоритм арбитража, определяющий, какое поведение находится в приоритете в данный момент.

Особенность данной схемы заключается в том, что поведение робота не программируется заранее, а создается в процессе, исходя из поведенческих узлов. Как считают сторонники этой архитектуры, глобальное поведение ─ это не просто суперпозиция частей поведения. Оно собирается из всех низкоуровневых и локальных поведений. Идея здесь в том, что поведение робота нельзя предусмотреть заранее. Поведенческие узлы добавляются в процессе работы и наблюдают, что из этого выйдет.

Понравилась новость? Поделись с друзьями!

Обновлено 30.08.2017 20:15
 

Добавить комментарий


Защитный код
Обновить

Подписка на новости сайта


Ваше имя или ник:

Ваш email:

Авторизация

Популярные статьи